在明朝，永乐大帝微服私访，途中巧遇冯一刀和柳家小姐梦如，公主蛮儿被冯天赐的不羁吸引。在逃亡中，天赐与公主关系进一步发展，但公主被捉，冯一刀闹公堂救子。天赐决定投靠蛮儿，进入皇宫，引发了一系列误会和闹剧。
在皇宫，蛮儿与天赐相识，天赐因机智救了大臣而被封官，但最终逃出皇宫投奔忘归楼。忘归楼老板娘锦娘与天赐结缘，一同对抗权臣纪刚。公主蛮儿再次遇到天赐，要他随自己入宫，途中发现刺客寒烟，天赐救下她并藏于宫中，自己却因此陷入皇权漩涡。
剧情发展到比武招亲，蛮儿成为众人关注焦点，最终选择自己当驯马，天赐在众人的劝说下也有所动摇。然而，公主与天赐的感情波折不断，天赐意识到自己喜欢的是蛮儿，但公主与永乐之间的情感纠葛也逐渐展开。
故事高潮迭起，包括宫廷斗争、爱情纠葛、英雄救美等情节，永乐与锦娘的感情逐渐升温，同时，天赐和寒烟、瞻基的友情与爱情也牵动人心。在最终决战中，天赐、蛮儿与建文旧部一同对抗外敌，展现了英雄儿女的勇气与智谋。
剧集最后，历经磨难，永乐与胡不归冰释前嫌，天赐立下大功，蛮儿与天赐的爱情得到认可，故事以英雄凯旋和情感归宿作为结局。
由于 敏导演。 三十八集历史喜剧功夫片《永乐英雄儿女》，讲述了明朝开国皇帝朱元璋驾崩，皇位不传子而传孙，由皇孙朱允即位，称建文帝。燕王朱棣不甘自绝，攻陷京都，改年号为永乐。永乐雄才大略，文武双全，史称永乐大帝。而建文帝带几名近臣出逃，一直下落不明，成为明朝宫廷一大秘史。
